Согласование предполагает согласие обоих сторон. Добровольность единоличное решение. В данном случае Нижний сам, добровольно передаёт права на себя Верхнему. Не важно, привязывают ли его к кресту, подвешивают на дыбе или делают порку плёткой, флогером или ротангом, кричит он, стонет или молчит не имеет значение - он добровольно передал права и заключил контракт, в котором указаны табу и стоп-слово. Пока оно не сказано Нижним, пока Верхний придерживается контракта, не нарушает табу и границы, все происходит по добровольному решению Нижнего. Поэтому, если Нижний принимает насилие - это его добровольное решение. Согласование идёт в начале когда Нижний просит ошейник, а Верхний соглашается принять Нижнего, а также в конце, когда Нижний просит свободы или Верхний решил подарить плети. Между этими двумя точками - все добровольно.